1、應用背景

       對于MEMS類IMU，陀螺儀存在較大的隨機常值零偏ε^b，每次上電啟動都需要靜態(tài)一段時間扣除一下這個常值零偏。但是對于一些應用場景需要在運動狀態(tài)啟動，比如無人機飛行中啟動、空投場景、水下機器人甲板啟動、水下啟動、拖曳式聲納等場景。這類場景是沒法直接扣除陀螺儀隨機常值零偏的。就需要AHRS算法能適應動態(tài)啟動，免扣陀螺儀零偏，且不能影響整體精度和各種適應性需求，這需要精心設計的算法。

2、我司進展

    我們公司瞄準上述各種動態(tài)啟動場景做了長期探索，經(jīng)過多個版本迭代，終于完美解決這個問題，可以實現(xiàn)任意場景動態(tài)啟動，免扣陀螺儀隨機常值零偏，也不影響精度和適應性。

3、進一步結(jié)論

      上述動態(tài)上電啟動算法，配合我們另外兩項關(guān)鍵技術(shù)：抗加速度干擾算法、抗磁干擾算法，綜合上述三個關(guān)鍵算法技術(shù)可以實現(xiàn)一個完美的AHRS產(chǎn)品，不僅可以適應各種場景，還能給出精確、實時、高動態(tài)性能的水平姿態(tài)、航向信息。

4、iTS系列產(chǎn)品另外的特性

    我司產(chǎn)品不需要現(xiàn)場標定，從無人機測試的技術(shù)文章可以看到我們產(chǎn)品靜態(tài)啟動的航向就與雙天線GNSS航向一致，不需要預先標定，即插即用。另外就是飛行中也沒有對用戶運動作要求。